什么是 SimReady？

资源创建始于捕获物体的几何结构、外观、材质、物理和现实世界物理行为，然后对该表示进行结构化，以便仿真工具读取所需的物理属性、语义标签和材质属性。这可以通过从头开始创建 3D 资源或使用现有 3D 资源来实现。

团队可以利用 NVIDIA 的开源 Omniverse 库和 SimReady Foundation 创建 SimReady 资源：

• 从非通用场景描述资源入手：将 OBJ、FBX 和 glTF、CAD、URDF、MuJoCo 或 Gaussian 拆分数据转换为通用场景描述，然后配置缺失的物理 Collider、材质和语义标签，以满足 SimReady 规范。
• 从现有通用场景描述资源入手：使用通用场景描述验证工具对资源进行验证以识别差距，然后补充缺失的物理、材质或语义属性，然后再在 3D 仿真中使用这些资源。
• 从经过验证的资源入手：使用来自生态系统合作伙伴的预构建物理 AI 资源，这些资源已经过验证，可在 NVIDIA Isaac Sim 或 NVIDIA Omniverse 中使用。

本节面向 ISV 和团队构建仿真、训练 AI 模型或运行机器人开发工作流。一旦资源满足 SimReady 标准，在受支持的运行时中，其使用方式相同。

• 加载：将资源引入任何支持 OpenUSD 内容的运行时，例如 NVIDIA Isaac Sim 或 NVIDIA Omniverse。
• 仿真：一旦资源被放入 OpenUSD 场景并插入到物理求解器和传感器模态中，物理、AI 和传感器仿真就可以在同一资源定义下运行。
• 部署：资源执行逼真的部署级行为，例如抓取物体的 ARM、移动包装的传送系统，或在 AI 工厂数字孪生中于散热负载下运行的冷却基础设施。所有这些用例都可以基于同一 SimReady 验证的资源，这符合针对这些用例的多个特性。

本节面向将 SimReady 构建到其自身产品和工作流中的 OEM 和 ISV。集成意味着使您的工具和内容与更广泛的 SimReady 生态系统兼容，而不是维护单独的封闭工作流。 

参与方式有两种：

• 实现您自己内容的可发现性：OEM 可以在 Hugging Face 上托管 SimReady 内容，确保客户可发现资源。
• 扩展规格以代表您的硬件：OEM 可以为 SimReady Foundation 规格提供新要求。

通过在创作中集成 SimReady 参考运行时测试，工作流供应商的软件能够在仿真中以更高的效率和更确定的合理结果来创作、可视化或验证资源。

SimReady 资源包括支持运行时目标的特性和要求：

• 要求：资源的单个基于 USD 的规则，例如正确的规模、材质或物理属性。
• 特性：根据要求，如“可抓取”或“物理仿真”，对资源产生独特的仿真效应
• 配置文件：特定资源类型的特性捆绑包。
• 通用场景描述示例文件：根据特性和配置文件，最终得出资源的几何、外观、结构、物理和行为结果。
• 验证：检查通用场景描述资源是否满足所选配置文件的要求。
• 基准测试和测试框架：证明示例在参考运行时中满足案例。

说明：Universal 机器人开发 UR10 资源由 SimReady 属性组成，包括配置文件、特征、功能和要求。

构建数字孪生的企业面临一个结构性问题：当资源使用自定义格式隔离创建时，它们面临在不同的工具、运行时和企业组织之间不兼容的风险。这会导致重复劳动造成的瓶颈，从而拖慢物理 AI 工作流。仿真内容需要在工具链、运行时环境和领域专家之间共享约定，以便资源能够被复用，而无需进行一次性的转换工作。

SimReady 的发展得益于开放规范的制定以及业界的积极参与。NVIDIA 与合作伙伴合作，针对现实世界领域验证 SimReady 要求，同时将所得经验贡献给 OpenUSD 联盟 (AOUSD)，以强化 OpenUSD 在工业和物理 AI 工作流中的应用。

这种进步体现在以下三个方面：

• 特性扩展：通过更丰富的功能扩展 SimReady 资源，包括高级物理行为和关节部件，支持更复杂、更逼真的仿真。
• 工作流扩展：大规模自动执行资源转换与验证，帮助团队为数字环境和训练数据集做好准备，准备大型的源资源库。
• 标准化审查：定义 SimReady 的特性如何映射到 OpenUSD，让受支持的工具和平台能够在整个生态系统中更一致地采用这些特性。